Robot 2024

Cette page est dédiée au robot de la coupe 2024

Démarrage

Avoir ros2 configuré sur son pc

Connection

Trouver l'adresse IP du robot :

• Branché l'écran via le micro hdmi et le clavier à la raspi
• Login : robot
• Password : cdf_"année de la coupe"
• ifConfig
• Trouver l'adresse IP du robot (192.168.xxx.xxx) et la noter
• Débranché la raspi

Commande à rentrer sur le pc

• ssh robot@192.168.xxx.xxx
• cd ros2-workspace
• docker compose up -d --build &&docker compose logs -f
  • Vérifier si micro_ros_agent -4/-3 sont bien lancé
    • si le 3 est rouge : rebrancher usb mccd (carte moteur)
    • si le 4 est rouge : rebrancher usb control (panneau de contrôle)
• créer une nouvelle fenêtre de commande sur le pc et se reconnecter en ssh + retourner dans le dossier
• docker exec -it ros2-workspace-ros2_ws-1 /bin/bash
  • Permet de rentrer sur le docker qui héberge ros2

Dans le doute reboot

si branché/débranché ne fonctionne pas :

Vérifier la batterie :

• Éteindre la raspi avec le bouton blanc
• la diode passe en rouge et attendre 10s
• changer baterie
• recomencer au début

Sinon :

• docker compose down
• docker compose up -d --build &&docker compose logs
  • Vérifier si micro_ros_agent -4/-3 sont bien lancé
    • si le 3 est rouge : rebrancher usb mccd (carte moteur)
    • si le 4 est rouge : rebrancher usb control (panneau de contrôle)
• docker exec -it ros2-workspace-ros2_ws-1 /bin/bash

Piloter le robot à la manette

• Nouvelle fenêtre puis rentrer dans : cd ros2_ws/src

• Installer le package : git clone https://gitlab.clubelek.fr/cdf2020/tools/devkit/joy-teleop.git
• retour dans ros2_ws : cd ..
• colcon build
• Démarrer le programme de la manette sur le pc : ros2 launch joy_teleop joy_teleop_launch.py
• sur la manette :
  • 1 : fermer la pince
  • 2 : descendre la pice
  • 3 : ouvrir la pince
  • 4 : monter la pince
  • 6 : monter panneau solaire
  • 8 : descendre panneau solaire
  • fps : activer/désactivé pwm
  • joystick gauche : pilote robot

• lancer le pwm et le robot peut démarrer

Piloter le robot avec la Nav Stack

• Nouvelle fenêtre puis rentrer dans : cd ros2_ws
• rviz
• panneau de contrôle :
  • tirette : pour lancer le match
  • bouton 1 : pwm
  • bouton 2 reset position
  • bouton 3 : changer d'équipe
• sur l'interface de rviz : nav2 goal pour placer le robot. Attention aux déviations

Démarrage d'un match

• docker exec -it ros2-workspace-ros2_ws-1 /bin/bash
• match en ayant activé le 12v puis le pwm
• Tirer la tirette pour lancer le match quand le robot le dit