« Robot 2024 » : différence entre les versions

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Hugo.patouillard (discussion | contributions)
création de la partie sur le démarrage du robot
 
Hugo.patouillard (discussion | contributions)
mAucun résumé des modifications
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Cette page est dédié au robot de la coupe 2024
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* lancer le pwm et le robot peut démarrer
* lancer le pwm et le robot peut démarrer
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Version du 9 juin 2024 à 17:28

Cette page est dédié au robot de la coupe 2024

Démarrage

Avoir ros2 configuré sur son pc

Connection

Trouver l'adresse IP du robot :

  • Branché l'écran via le micro hdmi et le clavier à la raspi
  • Login : robot
  • Password : cdf_"année de la coupe"
  • ifConfig
  • Trouver l'adresse IP du robot (192.168.xxx.xxx) et la noter
  • Débranché la raspi

Commande à rentrer sur le pc

  • ssh robot@192.168.xxx.xxx
  • cd ros2-workspace
  • docker compose up -d --build &&docker compose logs -f
    • Vérifier si micro_ros_agent -4/-3 sont bien lancé
      • si le 3 est rouge : rebrancher usb mccd (carte moteur)
      • si le 4 est rouge : rebrancher usb control (panneau de contrôle)
  • docker exec -it ros2-workspace-ros2_ws-1 /bin/bash
    • Permet de rentrer sur le docker qui héberge ros2

Dans le doute reboot

si branché/débranché ne fonctionne pas :

  • docker compose down
  • docker compose up -d --build &&docker compose logs
    • Vérifier si micro_ros_agent -4/-3 sont bien lancé
      • si le 3 est rouge : rebrancher usb mccd (carte moteur)
      • si le 4 est rouge : rebrancher usb control (panneau de contrôle)
  • docker exec -it ros2-workspace-ros2_ws-1 /bin/bash

Piloter le robot à la manette

  • Installer le package : git clone https://gitlab.clubelek.fr/cdf2020/tools/devkit/joy-teleop.git
  • Démarrer le programme de la manette sur le pc : ros2 launch joy_teleop joy_teleop_launch.py
  • sur la manette :
    • 1 : fermer la pince
    • 2 : descendre la pince
    • 3 : ouvrir la pince
    • 4 : monter la pince
    • 6 : monter panneau solaire
    • 8 : descendre panneau solaire
    • fps : activer/désactivé pwm
    • joystick gauche : pilote robot
  • lancer le pwm et le robot peut démarrer