« Robot 2024 » : différence entre les versions

← Modification précédente

VisuelWikicode

Dernière version du 9 juin 2024 à 17:28

Cette page est dédié au robot de la coupe 2024

Démarrage

Avoir ros2 configuré sur son pc

Connection

Trouver l'adresse IP du robot :

Branché l'écran via le micro hdmi et le clavier à la raspi
Login : robot
Password : cdf_"année de la coupe"
ifConfig
Trouver l'adresse IP du robot (192.168.xxx.xxx) et la noter
Débranché la raspi

Commande à rentrer sur le pc

ssh robot@192.168.xxx.xxx
cd ros2-workspace
docker compose up -d --build &&docker compose logs -f
- Vérifier si micro_ros_agent -4/-3 sont bien lancé
  - si le 3 est rouge : rebrancher usb mccd (carte moteur)
  - si le 4 est rouge : rebrancher usb control (panneau de contrôle)
créer une nouvelle fenêtre de commande sur le pc et se reconnecter en ssh + retourner dans le dossier
docker exec -it ros2-workspace-ros2_ws-1 /bin/bash
- Permet de rentrer sur le docker qui héberge ros2

Dans le doute reboot

si branché/débranché ne fonctionne pas :

Vérifier la batterie :

Éteindre la raspi avec le bouton blanc
la diode passe en rouge et attendre 10s
changer baterie
recomencer au début

Sinon :

docker compose down
docker compose up -d --build &&docker compose logs
- Vérifier si micro_ros_agent -4/-3 sont bien lancé
  - si le 3 est rouge : rebrancher usb mccd (carte moteur)
  - si le 4 est rouge : rebrancher usb control (panneau de contrôle)
docker exec -it ros2-workspace-ros2_ws-1 /bin/bash

Piloter le robot à la manette

Nouvelle fenêtre puis rentrer dans : cd ros2_ws/src

Installer le package : git clone https://gitlab.clubelek.fr/cdf2020/tools/devkit/joy-teleop.git
retour dans ros2_ws : cd ..
colcon build
Démarrer le programme de la manette sur le pc : ros2 launch joy_teleop joy_teleop_launch.py
sur la manette :
- 1 : fermer la pince
- 2 : descendre la pice
- 3 : ouvrir la pince
- 4 : monter la pince
- 6 : monter panneau solaire
- 8 : descendre panneau solaire
- fps : activer/désactivé pwm
- joystick gauche : pilote robot

lancer le pwm et le robot peut démarrer

Piloter le robot avec la Nav Stack

Nouvelle fenêtre puis rentrer dans : cd ros2_ws
rviz
panneau de contrôle :
- tirette : pour lancer le match
- bouton 1 : pwm
- bouton 2 reset position
- bouton 3 : changer d'équipe
sur l'interface de rviz : nav2 goal pour placer le robot. Attention aux déviations

Démarrage d'un match

docker exec -it ros2-workspace-ros2_ws-1 /bin/bash
match en ayant activé le 12v puis le pwm
Tirer la tirette pour lancer le match quand le robot le dit

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
 Cette page est dédié au robot de la coupe 2024
@@ Ligne 20 : / Ligne 19 : @@
 * <code>cd ros2-workspace</code>
 * <code>docker compose up -d --build &&docker compose logs -f</code>
-** Vérifier si micro_ros_agent -4/-3 sont bien lancé
+** Vérifier si <code>micro_ros_agent -4/-3</code> sont bien lancé
 *** si le 3 est rouge : rebrancher usb mccd (carte moteur)
 *** si le 4 est rouge : rebrancher usb control (panneau de contrôle)
+*créer une nouvelle fenêtre de commande sur le pc et se reconnecter en ssh + retourner dans le dossier
 * <code>docker exec -it ros2-workspace-ros2_ws-1 /bin/bash</code>
 ** Permet de rentrer sur le docker qui héberge ros2
@@ Ligne 29 : / Ligne 29 : @@
 si branché/débranché ne fonctionne pas :
+Vérifier la batterie :
+* Éteindre la raspi avec le bouton blanc
+* la diode passe en rouge et attendre 10s
+* changer baterie
+* recomencer au début
+Sinon :
 * <code>docker compose down</code>
@@ Ligne 38 : / Ligne 47 : @@
 === Piloter le robot à la manette ===
+* Nouvelle fenêtre puis rentrer dans : <code>cd ros2_ws/src</code>
 * Installer le package : <code>git clone https://gitlab.clubelek.fr/cdf2020/tools/devkit/joy-teleop.git</code>
+* retour dans ros2_ws : <code>cd ..</code>
+* <code>colcon build</code>
 * Démarrer le programme de la manette sur le pc : <code>ros2 launch joy_teleop joy_teleop_launch.py</code>
 * sur la manette :
 ** 1 : fermer la pince
-** 2 : descendre la pince
+** 2 : descendre la pice
 ** 3 : ouvrir la pince
 ** 4 : monter la pince
@@ Ligne 53 : / Ligne 66 : @@
 * lancer le pwm et le robot peut démarrer
-*
+=== Piloter le robot avec la Nav Stack ===
+* Nouvelle fenêtre puis rentrer dans : <code>cd ros2_ws</code>
+* <code>rviz</code>
+* panneau de contrôle :
+** tirette : pour lancer le match
+** bouton 1 : pwm
+** bouton 2 reset position
+** bouton 3 : changer d'équipe
+* sur l'interface de rviz : nav2 goal pour placer le robot. Attention aux déviations
+==== Démarrage d'un match ====
+* <code>docker exec -it ros2-workspace-ros2_ws-1 /bin/bash</code>
+* <code>match</code> en ayant activé le 12v puis le pwm
+* Tirer la tirette pour lancer le match quand le robot le dit