« Maquette de demonstration actionneurs » : différence entre les versions

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 === Installation de l'environnement de développement Arduino et des librairies nécessaire ===
 Télécharger et installer l'IDE arduino, disponible sur le site officiel Arduino : https://www.arduino.cc/en/software
+Suivre le tutoriel suivant pour installer les librairies nécessaires pour utiliser le microcontroleur de la maquette, le RP2040 : https://www.upesy.fr/blogs/tutorials/install-raspberry-pi-pico-on-arduino-ide-software?srsltid=AfmBOoqTdEalgX2XGUPj5kofNxmsK-H5_WYeZB_U-ZAHOAWktluv8SyF
+Selectionner la board "Raspberry PI Pico"
+== Les actionneurs ==
+=== Le servomoteur ===
+Un servomoteur est un moteur asservi en position ! Néanmoins, celui-ci a souvent une course limitée de 180° ou 360°.
+Exemples d'utilisation d'un servomoteur :
+* Une pince avec une position ouverte et fermée
+* Réaliser une liaison pivot pour un bras articulé
+Le servomoteur utilisé sur la maquette est le MG90S.
+==== Branchement du servomoteur ====
+Le servomoteur a 3 broches :
+* Une broche d'alimentation positive (en général +3.3V ou +5V) -> '''fil rouge -> brancher ce fil sur la rail +'''
+* Une broche de masse (GND) -> '''fil marron -> brancher ce fil sur le rail -'''
+* Une broche de commande -> '''fil orange -> brancher ce fil sur la pin 2 du microcontroleur'''
+Le microcontroleur communique les commandes au servomoteur via le fil orange. Dans le cas du servo de la maquette, c'est une commande classique.
+Celle-ci est expliquée sur le site suivant : https://arduino.blaisepascal.fr/controle-dun-servomoteur/. Cela n'est pas nécessaire de comprendre comment cela fonctionne. La librairies Servo sur arduino s'occupe de cette partie là pour nous !
+==== Code de demonstration ====
+Copier ce code dans l'IDE arduino et televerser vers le microcontroleur ( celui doit être branché :') )
+Modifier le code pour aller un peu plus loin et comprendre comment utiliser un servo<syntaxhighlight lang="arduino" line="1">
+// Inclusion de la bibliothèque Servo pour contrôler le servomoteur
+#include <Servo.h>
+// Création d'un objet Servo
+Servo servo;
+// Définition du numéro de broche (pin) où le servomoteur est connecté
+#define SERVO_PIN 2
+void setup() {
+  // Initialisation de la communication série à une vitesse de 115200 bauds
+  Serial.begin(115200);
+  // Attache l'objet servo à la broche définie (pin 2)
+  servo.attach(SERVO_PIN);
+}
+void loop() {
+  // Pause de 1 seconde (1000 ms)
+  delay(1000);
+  // Commande le servo de se déplacer à 60 degrés et affiche un msg dans le port série
+  servo.write(60);
+  Serial.println("Servo en position 60°");
+  // Pause de 1 seconde
+  delay(1000);
+  // Commande le servo de se déplacer à 30 degrés et affiche un msg dans le port série
+  servo.write(30);
+  Serial.println("Servo en position 30°");
+}
+</syntaxhighlight>