Fonctionnement et maintenance d'une imprimante 3D - Historique des versions

Clementin.granier1 le 17 juin 2025 à 08:40

2025-06-17T08:40:27Z

← Version précédente		Version du 17 juin 2025 à 08:40
Ligne 35 :		Ligne 35 :
	* L'électronique de contrôle, assurant que tout cela fonctionne en harmonie.		* L'électronique de contrôle, assurant que tout cela fonctionne en harmonie.

	=== ~~Extruder Assembly~~ ===		=== Toolhead ===
	[[Fichier:CjuNi-2435187401.png\|vignette\|Schéma d'un extrudeur E3D V6 standard]]		[[Fichier:CjuNi-2435187401.png\|vignette\|Schéma d'un extrudeur E3D V6 standard]]
	Cet assemblage est généralement constitué de deux sous assemblages, le hotend et l'extruder. Les cinq pièces suivantes appartiennent au hotend. Il existe beaucoup de modèles de hotend, pas forcéments compatibles entre eux. Le plus commun est le E3D V6, car ancien, mais ce n'est pas le meilleur. Par exemple, le E3D Revo a une cartouche de chauffe céramique permettant une chauffe plus maitrisée, le Mosquito peut atteindre 500°C, le DragonFly BMO peut pousser 46 mm^3/s de plastique fondu, bref il y en a des dizaines !		Cet assemblage est généralement constitué de deux sous assemblages, le hotend et l'extruder. Les cinq pièces suivantes appartiennent au hotend. Il existe beaucoup de modèles de hotend, pas forcéments compatibles entre eux. Le plus commun est le E3D V6, car ancien, mais ce n'est pas le meilleur. Par exemple, le E3D Revo a une cartouche de chauffe céramique permettant une chauffe plus maitrisée, le Mosquito peut atteindre 500°C, le DragonFly BMO peut pousser 46 mm^3/s de plastique fondu, bref il y en a des dizaines !
Ligne 84 :		Ligne 84 :
	De nos jours, quasiment toutes les imprimantes ont un lit chauffé. Cela permet au plastique de refroidir plus doucement sur les premières couches, et donc de mieux adhérer au lit pour empêcher le warping. Certains filaments peuvent être imprimés sans faire préchauffer le lit, mais d'autres en ont absolument besoin, comme le PEEK, qui demande un lit à 230°C (c'est autant que la température de la buse pour imprimer du PLA !!). La Prusa XL est, à ma connaissance, la première imprimante commerciale à proposer un lit chauffant par parcelles, évitant de devoir faire chauffer le lit entier pour imprimer une petite pièce.		De nos jours, quasiment toutes les imprimantes ont un lit chauffé. Cela permet au plastique de refroidir plus doucement sur les premières couches, et donc de mieux adhérer au lit pour empêcher le warping. Certains filaments peuvent être imprimés sans faire préchauffer le lit, mais d'autres en ont absolument besoin, comme le PEEK, qui demande un lit à 230°C (c'est autant que la température de la buse pour imprimer du PLA !!). La Prusa XL est, à ma connaissance, la première imprimante commerciale à proposer un lit chauffant par parcelles, évitant de devoir faire chauffer le lit entier pour imprimer une petite pièce.

	Le revêtement des lits est aussi important : il en existe plusieurs types, le meilleur compromis étant le PEI texturé. Le PEI lisse doit être de très bonne qualité pour être utilisable, ou alors vous pouvez aussi l'attaquer à coup de papier de verre gros grain pour augmenter son adhérence (ça marche bien !).{{Warning\|Ne pas utiliser d'alcool isopropylique pour nettoyer le PEI, cela réduit son adhésion !! Utiliser du liquide vaisselle si vous en avez vraiment besoin~~, mais ce n'est pas souvent la solution~~.}}{{Warning}}Ne pas utiliser de raclette en métal pour retirer votre impression, tordre le lit est souvent suffisant.

			Le revêtement des lits est aussi important : il en existe plusieurs types, le meilleur compromis étant le PEI texturé. Le PEI lisse doit être de très bonne qualité pour être utilisable, ou alors vous pouvez aussi l'attaquer à coup de papier de verre gros grain pour augmenter son adhérence (ça marche bien !).

			Évitez de toucher le lit avec vos gros doigts gras, ca réduit de fou l'adhésion.{{Warning\|Ne pas utiliser d'alcool isopropylique pour nettoyer le PEI, cela réduit son adhésion !! Utiliser du liquide vaisselle si vous en avez vraiment besoin.}}{{Warning}}Ne pas utiliser de raclette en métal pour retirer votre impression, tordre le lit est souvent suffisant.

	=== L'électronique ===		=== L'électronique ===
Ligne 153 :		Ligne 157 :
	# Vérifier que la température du lit est la bonne		# Vérifier que la température du lit est la bonne
	# Relancer en mettant le profil standard P1S et non pas le profil "Fast"		# Relancer en mettant le profil standard P1S et non pas le profil "Fast"
			# Nettoyer le plateau avec de l'eau froide, une éponge et du liquide vaisselle (pas oublier de bien rincer, essuyer avec du sopalin et laisser sécher !)
	# Vérifier qu'il n'y a pas de plastique au niveau de la buse qui pourrait fausser les mesures		# Vérifier qu'il n'y a pas de plastique au niveau de la buse qui pourrait fausser les mesures
	# Si votre filament n'est pas du PLA, le mettre dans le séchoir à filament		# Si votre filament n'est pas du PLA, le mettre dans le séchoir à filament

Clementin.granier1 le 16 décembre 2024 à 15:49

2024-12-16T15:49:19Z

← Version précédente		Version du 16 décembre 2024 à 15:49
Ligne 157 :		Ligne 157 :
	# Ajouter un brim à vos impressions		# Ajouter un brim à vos impressions
	# Balancer le filament à la poubelle		# Balancer le filament à la poubelle
			{{Ameliorer\|reasons=Mise à niveau manuelle}}

	=== Le filament ne s'extrude pas ! ===		=== Le filament ne s'extrude pas ! ===

Clementin.granier1 : Ajout maintenance

2024-11-10T18:28:10Z

Ajout maintenance

@@ Ligne 40 : / Ligne 40 : @@
 ==== La buse ====
-C'est elle qui réduit le diamètre du filament à un diamètre plus faible (en général 0.4mm). Un diamètre de buse plus gros permettra une impression plus rapide, au détriment de la qualité d'impression. Les buses peuvent être en plusieurs matériaux : le bronze est le plus courant, mais des matériaux plus résistants tels que l'acier forgé, le rubis ou même le diamant existent pour des filaments plus abrasifs (fibre de carbone/verre){{warning|Attention, la buse doit être fixé au heatblock à chaud pour éviter toute fuite !!}}
+C'est elle qui réduit le diamètre du filament à un diamètre plus faible (en général 0.4mm). Un diamètre de buse plus gros permettra une impression plus rapide, au détriment de la qualité d'impression. Les buses peuvent être en plusieurs matériaux : le bronze est le plus courant, mais des matériaux plus résistants tels que l'acier forgé, le rubis ou même le diamant existent pour des filaments plus abrasifs (fibre de carbone/verre){{warning|La buse doit être fixé au heatblock à chaud pour éviter toute fuite !!}}
 ==== Le heatblock ====
@@ Ligne 84 : / Ligne 84 : @@
 De nos jours, quasiment toutes les imprimantes ont un lit chauffé. Cela permet au plastique de refroidir plus doucement sur les premières couches, et donc de mieux adhérer au lit pour empêcher le warping. Certains filaments peuvent être imprimés sans faire préchauffer le lit, mais d'autres en ont absolument besoin, comme le PEEK, qui demande un lit à 230°C (c'est autant que la température de la buse pour imprimer du PLA !!). La Prusa XL est, à ma connaissance, la première imprimante commerciale à proposer un lit chauffant par parcelles, évitant de devoir faire chauffer le lit entier pour imprimer une petite pièce.
-Le revêtement des lits est aussi important : il en existe plusieurs types, le meilleur compromis étant le PEI texturé. Le PEI lisse doit être de très bonne qualité pour être utilisable, ou alors vous pouvez aussi l'attaquer à coup de papier de verre gros grain pour augmenter son adhérence (ça marche bien !).
+Le revêtement des lits est aussi important : il en existe plusieurs types, le meilleur compromis étant le PEI texturé. Le PEI lisse doit être de très bonne qualité pour être utilisable, ou alors vous pouvez aussi l'attaquer à coup de papier de verre gros grain pour augmenter son adhérence (ça marche bien !).{{Warning|Ne pas utiliser d'alcool isopropylique pour nettoyer le PEI, cela réduit son adhésion !! Utiliser du liquide vaisselle si vous en avez vraiment besoin, mais ce n'est pas souvent la solution.}}{{Warning}}Ne pas utiliser de raclette en métal pour retirer votre impression, tordre le lit est souvent suffisant.
 === L'électronique ===
@@ Ligne 147 : / Ligne 145 : @@
 === Vitesse et accélérations max (par toolhead / moteur) ===
-Le moment de vérité, c'est maintenant qu'on va savoir si notre imprimante va passer la barrière du son. Pour ce faire, on va augmenter les accélérations petit à petit, puis les vitesses. Pour savoir si l'imprimante peut le faire, on va utiliser cette macro : https://github.com/AndrewEllis93/Print-Tuning-Guide/blob/main/macros/TEST_SPEED.cfg. Globalement, elle va secouer la tête dans tous les sens, et regarder la différence de position entre le début et la fin. Si cette différence est supérieure à la valeur du microstepping, certains pas ont sauté, il faut donc diminuer la vitesse (dur...)<ref>https://ellis3dp.com/Print-Tuning-Guide/articles/determining_max_speeds_accels.html</ref>. Vous pouvez retourner à l'étape précédente en augmentant le courant (ne pas dépasser 70% de la valeur de la datasheet) et voir si ça aide. Attention à la surchauffe !<references />
+Le moment de vérité, c'est maintenant qu'on va savoir si notre imprimante va passer la barrière du son. Pour ce faire, on va augmenter les accélérations petit à petit, puis les vitesses. Pour savoir si l'imprimante peut le faire, on va utiliser cette macro : https://github.com/AndrewEllis93/Print-Tuning-Guide/blob/main/macros/TEST_SPEED.cfg. Globalement, elle va secouer la tête dans tous les sens, et regarder la différence de position entre le début et la fin. Si cette différence est supérieure à la valeur du microstepping, certains pas ont sauté, il faut donc diminuer la vitesse (dur...)<ref>https://ellis3dp.com/Print-Tuning-Guide/articles/determining_max_speeds_accels.html</ref>. Vous pouvez retourner à l'étape précédente en augmentant le courant (ne pas dépasser 70% de la valeur de la datasheet) et voir si ça aide. Attention à la surchauffe !
 [[Catégorie:Utilisation des outils du local du Clubelek]]

Clementin.granier1 le 23 octobre 2024 à 12:58

2024-10-23T12:58:20Z

← Version précédente		Version du 23 octobre 2024 à 12:58
Ligne 40 :		Ligne 40 :

	==== La buse ====		==== La buse ====
	C'est elle qui réduit le diamètre du filament à un diamètre plus faible (en général 0.4mm). Un diamètre de buse plus gros permettra une impression plus rapide, au détriment de la qualité d'impression. Les buses peuvent être en plusieurs matériaux : le bronze est le plus courant, mais des matériaux plus résistants tels que l'acier forgé, le rubis ou même le diamant existent pour des filaments plus abrasifs (fibre de carbone/verre)		C'est elle qui réduit le diamètre du filament à un diamètre plus faible (en général 0.4mm). Un diamètre de buse plus gros permettra une impression plus rapide, au détriment de la qualité d'impression. Les buses peuvent être en plusieurs matériaux : le bronze est le plus courant, mais des matériaux plus résistants tels que l'acier forgé, le rubis ou même le diamant existent pour des filaments plus abrasifs (fibre de carbone/verre){{warning\|Attention, la buse doit être fixé au heatblock à chaud pour éviter toute fuite !!}}

	Attention, la buse doit être fixé au heatblock à chaud pour éviter toute ~~fuite~~ !!

	==== Le heatblock ====		==== Le heatblock ====

Clementin.granier1 le 23 octobre 2024 à 11:13

2024-10-23T11:13:53Z

← Version précédente		Version du 23 octobre 2024 à 11:13
Ligne 149 :		Ligne 149 :

	=== Vitesse et accélérations max (par toolhead / moteur) ===		=== Vitesse et accélérations max (par toolhead / moteur) ===
	Le moment de vérité, c'est maintenant qu'on va savoir si notre imprimante va passer la barrière du son. Pour ce faire, on va augmenter les accélérations petit à petit, puis les vitesses. Pour savoir si l'imprimante peut le faire, on va utiliser cette macro : https://github.com/AndrewEllis93/Print-Tuning-Guide/blob/main/macros/TEST_SPEED.cfg. Globalement, elle va secouer la tête dans tous les sens, et regarder la différence de position entre le début et la fin. Si cette différence est supérieure à la valeur du microstepping, certains pas ont sauté, il faut donc diminuer la vitesse (dur...)<ref>https://ellis3dp.com/Print-Tuning-Guide/articles/determining_max_speeds_accels.html</ref>. Vous pouvez retourner à l'étape précédente en augmentant le courant (ne pas dépasser 70% de la valeur de la datasheet) et voir si ça aide. Attention à la surchauffe !		Le moment de vérité, c'est maintenant qu'on va savoir si notre imprimante va passer la barrière du son. Pour ce faire, on va augmenter les accélérations petit à petit, puis les vitesses. Pour savoir si l'imprimante peut le faire, on va utiliser cette macro : https://github.com/AndrewEllis93/Print-Tuning-Guide/blob/main/macros/TEST_SPEED.cfg. Globalement, elle va secouer la tête dans tous les sens, et regarder la différence de position entre le début et la fin. Si cette différence est supérieure à la valeur du microstepping, certains pas ont sauté, il faut donc diminuer la vitesse (dur...)<ref>https://ellis3dp.com/Print-Tuning-Guide/articles/determining_max_speeds_accels.html</ref>. Vous pouvez retourner à l'étape précédente en augmentant le courant (ne pas dépasser 70% de la valeur de la datasheet) et voir si ça aide. Attention à la surchauffe !<references />
			[[Catégorie:Utilisation des outils du local du Clubelek]]






	[[Catégorie:~~Formations,~~ outils ~~et articles techniques~~]]

Clementin.granier : Added calibrations

2024-06-25T08:06:58Z

Added calibrations

@@ Ligne 95 : / Ligne 95 : @@
 Certaines imprimantes plus récentes possèdent une carte secondaire, plus performante (souvent un raspberry pi ou similaire), qui s'occupe du pré-traitement des fichiers g-code, et envoient directement les instructions à la carte de contrôle. Cela permet d'utiliser des algorithmes bien plus complexes, comme par exemple l'input shaping, et d'avoir des interfaces web pour contrôler l'imprimante. [https://www.klipper3d.org/Features.html Klipper] , par exemple, est un firmware d'imprimante haute performance.
 L''''input shaping''' est un système logiciel permettant de compenser la résonance naturelle de l'imprimante, et réduit donc les vibrations causées par l'imprimante (et donc le ''ringing'')<ref>https://www.klipper3d.org/Resonance_Compensation.html</ref>
 [[Catégorie:Formations, outils et articles techniques]]

Clementin.granier : Added kinematics and electronics

2024-04-22T13:04:17Z

Added kinematics and electronics

@@ Ligne 24 : / Ligne 24 : @@
 |Qualité faible, solidité faible
 |Mise en place complexe (car résine toxique), solidité faible
-|Extrêmement cher (~14k€)
+|Extrêmement cher (~3k€ min)
 |}
 Dans cette page, nous allons nous concentrer sur les imprimantes FDM. En effet, ces dernières sont les plus adaptées pour le Clubelek.
@@ Ligne 64 : / Ligne 64 : @@
 ==== L'extrudeur ====
 [[Fichier:Fully-guided-2576234300.png|vignette|Assemblage complet avec un extrudeur Bondtech BMG]]
-L'extrudeur (oui on se perd tout a le même nom mais là c'est pas pareil je vous jure) est constitué d'un réducteur (qui peut être planétaire pour réduire la place, à engrenages classiques pour un prix plus faible, à vis sans fin pour une réduction énorme, ...) et de deux engrenages tournants dans un sens opposés entre lequel le filament se fait prendre et donc pousser. L'écart entre ces deux engrenages est toujours réglable, pour régler la force appliquée sur le filament. Un serrage trop élevé va faire bloquer le moteur, tandis qu'un serrage trop faible n'entraînera pas le filament. L'extrudeur le plus courant sur le marché est le Bondtech BMG, connu pour son prix ridicule et sa qualité d'impression faible. De nouveaux extrudeurs supérieurs sont pourtant disponibles, par exemple les Voron Afterburner et Stealthburner (très peu chers), les Orbiter (train planétaire, meilleur ratio poids/puissance sur le marché), Sherpa Mini (taille minuscule), et autres Hemera XS (puissance extrême).
+L'extrudeur (oui on se perd tout a le même nom mais là c'est pas pareil je vous jure) est constitué d'un réducteur (qui peut être planétaire pour réduire la place, à engrenages classiques pour un prix plus faible, à vis sans fin pour une réduction énorme, ...) et de deux engrenages tournants dans un sens opposés entre lequel le filament se fait prendre et donc pousser. L'écart entre ces deux engrenages est toujours réglable, pour régler la force appliquée sur le filament. Un serrage trop élevé va faire bloquer le moteur, tandis qu'un serrage trop faible n'entraînera pas le filament. L'extrudeur le plus courant sur le marché est le Bondtech BMG, connu pour son prix ridicule et sa qualité d'impression faible. De nouveaux extrudeurs supérieurs sont pourtant disponibles, par exemple les Voron Afterburner et Stealthburner (très peu chers), les Orbiter (train planétaire, meilleur ratio poids/puissance sur le marché), Sherpa Mini (taille minuscule), et autres Hemera XS.
 === Les kinematics ===
-C'est bien beau d'avoir tout
+C'est bien beau de pouvoir faire fondre du filament, mais à part pour faire un blob, il va falloir bouger l'extrudeur. Les imprimantes 3D impriment, par définition, en 3 dimensions. Il faut donc pouvoir bouger l'extrudeur sur trois axes différents, et plusieurs mécanismes permettent de faire ça.
 [[Catégorie:Formations, outils et articles techniques]]

Clementin.granier le 19 avril 2024 à 20:56

2024-04-19T20:56:04Z

← Version précédente		Version du 19 avril 2024 à 20:56
Ligne 68 :		Ligne 68 :
	=== Les kinematics ===		=== Les kinematics ===
	C'est bien beau d'avoir tout		C'est bien beau d'avoir tout
			[[Catégorie:Formations, outils et articles techniques]]

Clementin.granier : Init

2024-04-19T20:55:48Z

Init

Nouvelle page

== Présentation ==
L'objectif de cette page est double : tout d'abord, apprendre comment fonctionne une imprimante 3D. Ensuite, il y aura des guides en fonction des imprimantes, permettant de savoir comment la maintenir, et comment réagir à des problèmes courants.

== Fonctionnement d'une imprimante 3D ==
Les imprimantes 3D sont séparées en plusieurs grandes catégories :

* Les imprimantes FDM : c'est les plus courantes pour l'instant, elles déposent du plastique en fusion (sous forme de filament) en couches, pour former l'objet final.
* Les imprimantes résines (DLP/SLA/LCD) : plus rares car plus complexes à utiliser, elles utilisent un bain de résine photo-réactive et une source de lumière pour durcir cette résine aux endroits désirés.
* Les imprimantes SLS : arrivant peu à peu aux consommateurs lambda, elles font fondre de la poudre métallique à l'aide d'un laser dirigé pour faire des pièces métalliques.

{| class="wikitable"
|+Tableau de comparaison des différentes technologies d'impression 3D
!
!FDM
!Résine
!SLS
|-
|Avantages
|Très rapide, très facile d'utilisation, pas cher
|Relativement lent, pas cher, qualité excellente
|Relativement rapide, solidité extrême
|-
|Inconvénients
|Qualité faible, solidité faible
|Mise en place complexe (car résine toxique), solidité faible
|Extrêmement cher (~14k€)
|}
Dans cette page, nous allons nous concentrer sur les imprimantes FDM. En effet, ces dernières sont les plus adaptées pour le Clubelek.

Les imprimantes 3D peuvent être généralement scindées en 4 grandes parties :

* L'ensemble d'extrusion, permettant de faire chauffer du plastique, de le pousser et de le déposer.
* L'ensemble de mouvement, permettant de faire bouger l'extrudeur aux endroits désirés
* Le lit d'impression, servant comme support pour l'impression
* L'électronique de contrôle, assurant que tout cela fonctionne en harmonie.

=== Extruder Assembly ===
[[Fichier:CjuNi-2435187401.png|vignette|Schéma d'un extrudeur E3D V6 standard]]
Cet assemblage est généralement constitué de deux sous assemblages, le hotend et l'extruder. Les cinq pièces suivantes appartiennent au hotend. Il existe beaucoup de modèles de hotend, pas forcéments compatibles entre eux. Le plus commun est le E3D V6, car ancien, mais ce n'est pas le meilleur. Par exemple, le E3D Revo a une cartouche de chauffe céramique permettant une chauffe plus maitrisée, le Mosquito peut atteindre 500°C, le DragonFly BMO peut pousser 46 mm^3/s de plastique fondu, bref il y en a des dizaines !

==== La buse ====
C'est elle qui réduit le diamètre du filament à un diamètre plus faible (en général 0.4mm). Un diamètre de buse plus gros permettra une impression plus rapide, au détriment de la qualité d'impression. Les buses peuvent être en plusieurs matériaux : le bronze est le plus courant, mais des matériaux plus résistants tels que l'acier forgé, le rubis ou même le diamant existent pour des filaments plus abrasifs (fibre de carbone/verre)

Attention, la buse doit être fixé au heatblock à chaud pour éviter toute fuite !!

==== Le heatblock ====
Ce bloc en aluminium est simplement là pour relier l'ensemble thermiquement. Il est souvent couvert par une housse en silicone, pour éviter qu'il se salisse et l'isoler au maximum de l'extérieur.

==== La cartouche de chauffe et la thermistance ====
Ces deux éléments permettent de faire chauffer l'extrudeur. Les cartouches de chauffe existent en deux variantes : 24V ou 12V. Attention à choisir la bonne ! Vous pouvez vérifier laquelle vous avez en utilisant un ohmmètre. De même, les thermistances ne sont pas toujours identiques, les plus classiques étant les 3950. La cartouche de chauffe est souvent recouverte de pâte thermique pour augmenter la conductivité avec le heatblock.

==== Le heatbreak ====
Cette pièce est très importante, et permet d'isoler thermiquement le heatblock du reste de l'extrudeur. Si elle ne remplit pas son travail, on obtient du "heat creep", c'est à dire que le filament ramollit avant d'arriver dans le heatblock. Les heatbreak sont disponibles en deux variantes : full metal ou PTFE, les tubes en full metal étant à préférer car ayant une plus longue durabilité (pas de plastique risquant de ramollir), mais sont plus chers.

==== Le dissipateur thermique ====
Les dissipateurs thermiques existent en beaucoup de formes, et sont souvent accompagnés d'un ventilateur. Ils permettent de refroidir le heatbreak.

Le deuxième sous-assemblage est celui de l'extrudeur en lui-même. Il peut être situé soit directement au dessus du hotend (en Direct Drive, très pratique pour les filaments souples, et plus fiable), ou alors déporté sur le chassis (en Bowden, ce qui allège la tête d'impression mais moins utilisé de nos jours hormis pour des records de vitesse). Il est constitué de deux pièces :

==== Le moteur d'extrusion ====
Ce moteur pas à pas est soit un moteur pancake, permettant une tête d'impression compacte, ou un moteur pas à pas NEMA 17 plus classique, pour plus de force.

==== L'extrudeur ====
[[Fichier:Fully-guided-2576234300.png|vignette|Assemblage complet avec un extrudeur Bondtech BMG]]
L'extrudeur (oui on se perd tout a le même nom mais là c'est pas pareil je vous jure) est constitué d'un réducteur (qui peut être planétaire pour réduire la place, à engrenages classiques pour un prix plus faible, à vis sans fin pour une réduction énorme, ...) et de deux engrenages tournants dans un sens opposés entre lequel le filament se fait prendre et donc pousser. L'écart entre ces deux engrenages est toujours réglable, pour régler la force appliquée sur le filament. Un serrage trop élevé va faire bloquer le moteur, tandis qu'un serrage trop faible n'entraînera pas le filament. L'extrudeur le plus courant sur le marché est le Bondtech BMG, connu pour son prix ridicule et sa qualité d'impression faible. De nouveaux extrudeurs supérieurs sont pourtant disponibles, par exemple les Voron Afterburner et Stealthburner (très peu chers), les Orbiter (train planétaire, meilleur ratio poids/puissance sur le marché), Sherpa Mini (taille minuscule), et autres Hemera XS (puissance extrême).

=== Les kinematics ===
C'est bien beau d'avoir tout