Table des matières
Carte servomoteur
Description
Carte d'interface entre des servomoteurs de type analogique et numérique (servomoteurs Dynamixel dans ce cas)
Schéma fonctionnel
Electronique
Composants Principaux
- Microcontroleur : MSP430F5172, high-end de sa famille
- Buffer : SN74LVC2G125, petit buffer pour gérer la communication half-duplex avec les AXs
- RS-485 : DS485M, permet une communication avec les RXs par le biais d'un bus différentiel
- Driver PWM : PCA9685, driver pour les servomoteurs analogiques
Schéma
Connectique
Usage | Type | Nombre | Connecteur |
---|---|---|---|
Bus | Multiple | 2 | Molex 6 pins (5V/3,3V/GND/INT/SDA,SCL) |
Servos analogiques | Sortie | 16 | Headers mâles 3 pins (PWM/5V/GND) |
AX12 | Birectionnel (UART) | 3 | Connecteurs Molex pour AX12 |
RX24F | Birectionnel (UART) | 3 | Connecteurs Molex pour RX24F |
Alim 5V | Entrée | 1 | Connecteur batterie |
Alim 12V | Entrée | 1 | Connecteur batterie |
Programmation
Schéma
EN CONSTRUCTION
Explications
Le découpage de code de cette manière permet d'avoir un code générique, dont certaines parties peuvent être réutilisées sur d'autres microcontrolleurs. Les parties génériques sont : Dynamixel et la gestion de la stack I2C dans Main. Les différents fichiers ont été écrit à l'aide de documentations, pour UART et I2C on utilise la documentation de la famille du microcontrolleur et pour Dynamixel on utilise celle fournit par Robotis.
Fonctionnalités
Fonction Dynamixel | Priorité | Implémenté UART | Implémenté I2C |
---|---|---|---|
set_position | 1 | Oui | Oui |
get_position | 2 | Oui | Oui |
set_torque | 1 | Oui | Non |
set_led | Oui | Non | |
set_id | 1 | Oui | Non |
set_baudrate | 1 | Oui | Non |
set_torque_limit | Non | Non | |
set_position_limit | 2 | Non | Non |
ping_DYN | 2 | Oui | Non |
à compléter |
Pour set_baurate il ne faut pas oublier d'adapter le baudrate de l'UART de la carte pour pouvoir recommuniquer avec le(s) servo(s)