Carte mère / Déplacement

But

La carte mère sert à interfacer le robot avec les moteurs et donc le déplacement du robot mais également à communiquer avec le robot “ami”. Elle va également gérer tout les communications sur le robot via le bus I2C, elle sera donnée comme maître du Bus car étant la carte principale.

- Coeur du robot avec la partie intelligente principale du robot : Launchpad TI M4 et sa documentation

- Commande des moteurs avec le pont en H : Hacheur

- Communication sans fils de données entre robots : XBEE

- A l'interface avec les codeuses qui servent à donner le déplacement effectif du robot

Entrées / Sorties

Usage Type Nombre Connecteur
Commande cartes filles Bidirectionnel (I²C) 2 Molex 6 pins
XBee Bidirectionnel (UART) 1 Socket pour XBee
Moteurs déplacement Sortie 2 Connecteur batterie
Codeuses Entrée 2 Molex 6 pins
Alim Puissance Alim 24V 1 Connecteur batterie

Schéma fonctionnel

Configuration des cavaliers pour les codeuses

Historiquement…. Dans le club nous avons deux types de codeuses que nous répartissons chaque année sur les deux robots. Le Hic au niveau Hardware c'est qu'elles ne sont pas à configurées de la même manière vis à vis du microcontrôleur, faute à la présence de tension de 5V ou 3V3. Du coup il y a deux possibilité de configurations. Cette année c'était la suivante :

Pour la coupe 2016 nous achèterons des codeuses pour le gros et le petit robot identiques, ce problème ne se posera plus.

Implémentation I/O sur la carte mère

Utilisation du module bluetooth

On ne peut malheureusement pas utiliser le Xbee et le bluetooth en même temps. Le tiva que l'on utilise comporte 6 UARTs mais la plupart des broches sont déjà utilisées pour d'autres fonctionnalités comme l'I2C ou l'interface pour les encodeurs de quadratures.

Pour utiliser le bluetooth, il faut débrancher le Xbee et connecter TX et RX sur les broches PB0 et PB1 respectivement (plus les broches 5V et GND).