Capteurs/Actionneurs à disposition

Le robot est défini par un ensemble de propriétés. Une partie représente des propriétés réelles acquises par des capteurs et modifiant des actionneurs. Une autre partie est abstraite et représente des aspects plus haut niveaux et permet de rendre le débug et la lecture plus aisée en ajoutant une sémantique. De plus cette “étage” de propriétés s'obtient en filtrant les propriétés réelles. L'IA, se reposant sur celles-ci, travaille donc avec des informations sures et non bruitées.

Type de capteurs / actionneurs

  • Déplacement :
    • public R/W float x, y, a (angle)
    • private R float vx, vy, va (vitesses)
    • private R float ax, ay, aa (accélérations)
  • Servomoteur :
    • public W float angle
  • AX12
    • public R/W float angle
  • Capteur à 2 positions
    • public R boolean activé
  • Moteurs continus
    • public W float vitesse

Type de simulateur

Déplacement Trapèze

E = E + t(N) * ||E - E*|| N = min(N, Nmin)

Architecture de module

  • C3PO
    • Déplacement
    • Attrape spot
      • Pince Gauche
        • AX12 Rotation (Simu : Trapèze)
        • Moteur Hauteur (Simu : Trapèze)
        • AX12 Fermeture (Simu : Trapèze)
        • bool En haut
        • bool En bas
        • bool Contient qqch
      • Pince Droite
        • AX12 Rotation (Simu : Trapèze)
        • Moteur Hauteur (Simu : Trapèze)
        • AX12 Fermeture (Simu : Trapèze)
        • bool En haut
        • bool En bas
        • bool Contient qqch
      • Pince Boule
        • Servo ?
        • Moteur ?
    • ??