Intégration des cartes

Format typique des cartes

Trous de fixation : Pastilles à la masse de diamètre 6mm avec trou de diamètre 3.2mm et centre à 5mm des bords. L'origine de la carte est à placer correctement dans le coin de la carte sous Altium pour avoir le premier trou de fixation aux coordonnées (X,Y) = (5mm,5mm).

La partie de droite des cartes est la partie commande avec le MSP430, son connecteur JTAG et les deux connecteurs de données i2c afin de chainer les cartes. Si possible, il faut faire afficher une ou plusieurs leds qui indiquent le bon fonctionnement de la carte.

L'alimentation +5V et +3,3V du connecteur i2c sert à alimenter le MSP430 et certains composants qui consomment peu.

La partie de droite correspond à la partie commande ou puissance avec les connecteurs pour les capteurs ou actionneurs ainsi que l'alimentation de puissance si nécessaire.

Implantation sur le robot

Les cartes sont fixées sur les côtés du robot via des entretoises. Il faut donc prévoir les trous des entretoises aux quatre coins ! Elles font à peu près 13cm par 7cm au maximum.

Sur le côté gauche, il y a des trous sur la tôle qui permettent de passer les câbles de puissance et de commande.

Sur le côté droit, les cartes sont chaînées via les connecteurs i2c.

Sur le haut du robot, il y a une carte IHM avec d'un côté un écran LCD et de l'autre les ports de debug et les boutons pour sélectionner les stratégies par exemple. Sous les cartes il y a 4 leds RGB afin de faire afficher l'état du robot pendant le match.