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 ===== Odométrie par approximation trapèze ===== ===== Odométrie par approximation trapèze =====
  
-Le but de l’odométrie est de rendre compte en fonction des données des codeurs, du dernier cap et de la dernière position du robot, de la nouvelle position et du nouveau cap du robot.On regarde à intervalle régulier ​les variations des données des codeurs (ou roues codeuses) ​disposé ​de chaque coté du robot. ​+Le but de l’odométrie est de rendre compte en fonction des données des codeurs, du dernier cap et de la dernière position du robot, de la nouvelle position et du nouveau cap du robot.On regarde à intervalles régulières ​les variations des données des codeurs (ou roues codeuses) ​disposées ​de chaque coté du robot. ​
  
 ====Paramétrage==== ====Paramétrage====
  
-Image+{{ :​articles:​odometrie:​schema.png | Schéma montrant les différentes variables.}}
  
 Calculs transformations Calculs transformations
 +
 D = Distance entre les roues D = Distance entre les roues
  
 dr = distance parcourue par la roue droite dr = distance parcourue par la roue droite
 +
 dl = distance parcourue par la roue droite dl = distance parcourue par la roue droite
-On calcul aussi la distance delta parcourue par le robot pour les besoins de l'​asservissement. 
  
-repere.png ​ +On calcule aussi la distance delta parcourue par le robot pour les besoins de l'​asservissement. 
 + 
 +{{ :​articles:​odometrie:​repere.png ​| Repère.}} 
 ===Sans approximation=== ===Sans approximation===
-eq1_c.png+ 
 +{{ :​articles:​odometrie:​equations.png | Équations sans approximation.}} 
 ===Avec approximation=== ===Avec approximation===
-Pour optimiser le temps de calcul et libérer de la ressource ou peut faire certaines approximations. Si la fréquence d'​actualisation est élevé, les roues codeuse petites avec un grand nombre de tics par tour et une distance entre roue codeuse importante, on peut se permettre certaines approximations. On a alors : +Pour optimiser le temps de calcul et libérer de la ressource ou peut faire certaines approximations. Si la fréquence d'​actualisation est élevée, les roues codeuse petites avec un grand nombre de tics par tour et une distance entre roue codeuse importante, on peut se permettre certaines approximations. On a alors : 
-eq2_c.png + 
-Et pour le calcul des coordonnées on ne calcule pas les cos et sin à chaque fois, on stock la valeur lorsqu'​on la calcule et on fait un développement limité pour les N calculs suivant. Après N calculs on recalcule les cos et sin effectifs (pour information N=100 est une bonne valeur pour un calcul toutes les 1 ms) +{{ :​articles:​odometrie:​approximations.png | Équations approximées.}} 
-eq3.png+ 
 +Et pour le calcul des coordonnées on ne calcule pas les cos et sin à chaque fois, on stocke ​la valeur lorsqu'​on la calcule et on fait un développement limité pour les N calculs suivant. Après N calculs on recalcule les cos et sin effectifs (pour information N=100 est une bonne valeur pour un calcul toutes les 1 ms) 
 + 
 +{{ :​articles:​odometrie:​calcul_variations.png | Calculs pour obtenir les variations de position.}}
  
 Par Marc-Antoine SAVOYAT pour le CLUBELEK Par Marc-Antoine SAVOYAT pour le CLUBELEK
 +
 18 novembre 2010 18 novembre 2010